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2025/01/22 (Wed.)

login(2010);

あけましておめでとうさんウキウキワクワクルンルンキャホー
君が鶴なら僕は亀　寿・寿・松竹梅
迎春迎春　僕青春
早く見たいな初日の出　ウッキー！！

2010/01/01 (Fri.) Trackback() Comment(0) 日常

logout(2009);

2009年はボクにとって、“progress”の年でした。
何ひとつ成果は出してないが、自分の中でいろんなものが発展した。はず。


2010年は“成果”の年にしたい！
おそらくあと半年後には、就職先が決まっているはず。
就活で成果を出し、研究で成果を出し、自信を持って社会に出たいですね。


そんなわけで皆様、今年もありがとうございました。＆すいませんでした。
来年も何かとご迷惑かけると思いますが、よろしくお願いします。


では最後は2009年流行語大賞を獲得したあの言葉で締めたいと思います。
皆様もご一緒に……せーの、

[つづき]

2009/12/31 (Thu.) Trackback() Comment(3) 日常

18時間寝てカスドース！ 1年間を振り返る

  月曜、10時ごろ蠅くんに無理矢理起こされ、19時半から機械05生忘年会。2次会オール、火曜11時ごろ帰宅。その後なぜか眠らず、21時ようやく就寝。水曜15時ごろ起床。18時間も寝た！

  どうせやることはいっぱいあれどやる気は起きないので、2009年を振り返ってみたいと思います。いつもどおり、まとまりは無い。

[つづき]

2009/12/30 (Wed.) Trackback() Comment(3) 日常

【論文紹介】楽器の内部モデルに基づくフィードフォワード制御によるテルミン演奏ロボットの開発

  久々の論文紹介。原著論文じゃなく講演論文ですが。

“楽器の内部モデルに基づくフィードフォワード制御によるテルミン演奏ロボットの開発”，水本ほか，情報処理学会第71回全国大会 4ZC-2，2009年5月

 面白いじゃろ？ 楽器演奏ロボは古来より研究（開発・製作）されてきたが、この研究は主張したいポイントがとっても明瞭。音高に対するフィードフォワード制御なんです。特にボクの心を打ったフレーズがこれ。

従来のテルミン演奏ロボットは音高を目標値としてフィードバック制御されていたが, 目標値への収束に時間がかかるので, 時間の制約が厳しいメロディ演奏には不十分である. （本文より）

これ、実際にテルミンを弾いてみるとものすごく分かる！！ 人間が演奏する場合にも音高を目標値にしてフィードバック制御してるわけですが、たしかに収束しないんですよ。何とか半音以下の領域には収まるが、どうしても振動してしまう。「音程が合ってないのをわかってるのに合わせられない、テルミンならではのこのもどかしさ！」ってやつです。んで結局アップテンポの曲は演奏しにくい。

  で、この研究では距離-音高の関係をモデル化してフィードフォワード制御をすることで、高速な目標値追従を実現しています。モデルは3つのパラメータを持つシンプルな指数関数で表されています。パラメータは“学習フェーズ”で同定します。ようするにキャリブレーションがいるわけですが、これはまぁ当然。

  そして実験では平均絶対誤差8～14[Hz]で音高に追従できたとのことです。これに関しては、低音の方が周波数変化に対して敏感なので、周波数そのままじゃなくcent（対数）で評価したほうがよいのではないか？ でも音高が高くなるにつれて距離に対して敏感になるから相殺されるのかな。指数だし。あと、せっかくだから追従速度も評価すればいいのにね。もともとそれが目的だし。

  しかし大変面白い。まぁロボットに楽器演奏させて何になるの？っていう根本的な課題はあるが。

2009/12/28 (Mon.) Trackback() Comment(2) 論文紹介

第40回新人撰

  というわけで新人！ 日程を全く知らずフルでバイトを入れてしまい絶望的だったが、ちょうどぴったり休憩時間内に全部聞くことができました。時間利用効率96%ぐらい！（*1）


  1ステ：市大・工大・修道・女院は、若干低音に偏り気味な感じを受けました。あと、メロの処理がやや粗い。トレモロ・ピッキングの位相を揃えるなど、きめ細やかな実装により改善が見込まれる。

  2ステ：県大・広大・安田は、人数の割にしっかりした音でした。たっきぃかわえ（ｒｙ　おっと何でもない。選曲が渋いよね。まさかカペレッティを持ってくるとはさ！

  3ステ：全大学2年生合同。上手いんだけど、もう少しリソース（演奏能力×人数×練習時間）を有効利用できたのではという気も。


  終了後はバイト→カス会。今年最後のカス会はほんとにカスな感じでした。というわけでみんなお疲れ！！！　でもせっかくの40回記念なんだからｋ賀城さんぐらい呼んでくれよｗｗｗ



*1……時間利用効率 = 1 - 待機時間 / トータル時間。11～23時の日程（720分）中に何もしない時間が30分ぐらいしかなかったので96%。

2009/12/27 (Sun.) Trackback() Comment(0) マンドリン

新人前夜祭

  という意味不明な飲み会が開かれました。第四十何回かのカス会も兼ねる。もうめんどいから、新年初のカス会を第50回としようぜ！

  しかし集まったのはabe、蠅、ｓ水の3人という驚異の結果。ゴミのようなカス会だ。得られた結果もゴミのようだった。

2009/12/26 (Sat.) Trackback() Comment(1) カス会など

そして合説

  学研主催のやつ@NTTクレドホールに行ってきました。

  といっても色々あって、何だかんだで15時ごろに行きましたが。前にも書いたとおり合説は終了前2時間ぐらいに行くのがちょうどいいです。なぜなら

    ・人が少ない→人酔いしない、待ち行列が無い、質問しやすい
    ・担当者のプレゼンが洗練されている
    ・回るべき企業を厳選しておく必要に迫られるため事前調査が進み、集中力も増

などのメリットがあるから。まぁ逆に

    ・担当者が疲れ果てている
    ・質問をひねり出さないといけなくなったりする
    ・パンフが無くなってる
    ・聞きたいとこ聞く前に時間切れになる

などのデメリットもありますが……
で結局3社回りました。最初から聞こうと決めてたのはａマダ。レーザ・塑性加工に特化した工作機械メーカです。ベンディング工程での部材供給用多関節ロボット等も自社開発している模様。この会社市大に推薦来てんだよねぇ……どうしよう。

  んで終了1時間くらい前に、昨日も見かけたメガネ男が私服でやって来てました。おい！スーツぐらい着て来い！まぁいいけどさ！


   そして帰りにそごうを通るとｍ月さんがカード勧誘のバイトをしてました。8連勤の最中だそうです。クリスマスまたいで8連勤……ぶはｗｗ負けｇ（ｒｙ   おっとはっはっは、何でもありません。お疲れ様です！！

2009/12/25 (Fri.) Trackback() Comment(0) 就活

またしてもｙマザキｍｚック

  というわけでｙマザキｍｚック会社説明会に行ってまいりました。広島でやっていただけるのは非常にありがたい。
  今回も参加者数は極少の3人ｗｗ   工作機械業界首位なのにｗｗｗ   まぁさすがに地元名古屋では1回につき100人ぐらい来るそうですが。

  貴重なお話を聞かせていただきましたが、工作機械業界というのは基本的に技術面での競争をしにくいようです。金属加工に特化しているため機能のバラエティもそんなに無く、加工精度なんかもそこまで大差無く、どこもどんぐりの背比べ的な。
  そこで分野の住み分けやら経営戦略なんかが特に重要になるわけで、それをよく考えてるなという気がします。あくまでも技術にコミットし過ぎない姿勢が窺えました。でも逆に、技術屋としては面白くないのかも？という感じも。どうしようかねえ。

  そんなこんなでシンセ・音響系のメーカ、インフラ系（電力・ガス等）も受けてみようと思ってたが、やはりもうそろそろ工作機械・ロボット業界に絞ろうと思います。でもファナ○クは…ｋ藤さん（広大Gtr., 同期）の話を聞いて…ちょっと……ｗ


  その後大学帰って図書館行ったら女の子が新聞読んでて、そこによく見かけるちょっと太めのメガネかけた男の子がやってきて「げ、げんき？」と話しかけたら、女の子が速攻で新聞畳んで「別に何ともないです」と小声・早口で言い残し、すごい勢いでスタスタ去っていきました。がんばれ！メガネ男！！

2009/12/24 (Thu.) Trackback() Comment(0) 就活

今日のカレー ～クリスマスは誰にもやってくる～

図1. 昼のまかない

図2. 夜のまかない

  さて明日は説明会。今から付け焼刃の知識を付ける。

2009/12/23 (Wed.) Trackback() Comment(0) カレー

23歳になった

  どうしよう！20代の1/4が終わっちゃったよ！

  母によると、ボクは朝10時ごろ生まれたらしいです。1時間ほどであっちゅう間に生まれ、大変な安産だったとのこと。自分の生まれた時刻を初めて知った。今まで気に留めてもなかった。

  意外な人からお祝いメールをいただいたりしました。祝ってくださった皆様、本当にありがとうございました！！

2009/12/22 (Tue.) Trackback() Comment(6) 日常