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2009
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日々のアイディア 5
無理矢理アイディア（もどき）を捻り出すことほど苦しいことはない。
アイディア名 ： 多自由度ロボットの制御データ圧縮
背景と目的 ： 近年、ロボット制御の自由度は増加している。多数のアクチュエータの位置や速度、力などのパラメータを高精度・高時間分解能で制御するには、贅沢な計算・通信リソースが必要となる。そこで、“制御データの圧縮”という概念を提案する。
内容 ： 要求される精度に応じて制御データを重みづけ・圧縮し、リソース消費の低減を図る。
考察 ： 要求精度の見極めや、誤差伝播の把握が課題となりそうである。下手したら暴走も起こりかねない。
感想 ： 個人的にはお気に入り。今後ロボットの自由度が数百数千になってきたら、絶対必要になってくるぜ。
追記
そういえば制御の正確さをタスクによって変えるという考えは、“注意制御”というコンセプトにより既に示されていた。しかしそれを“制御データの（非可逆）圧縮”という具体的な手法に落としたというところに価値がある。
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2009/07/19 (Sun.) Trackback() Comment(0) 日々のアイディア
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