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カリー屋店員の水サーブ動作におけるマニピュレーション制御
【背景と目的】
別にカリー屋に限った話ではないのだが……飲食店におけるウェイター／ウェイトレスは、ゲスト（客）の机に水や料理をサーブする業務を担当する。カリー屋においては特に、水の補給は重要なタスクである。
その際、机に対して勢い良く食器を置くと、大きな音が発生しゲストに不快感を与えてしまったり、水がこぼれてしまったりする。しかし食器を置く動作があまりにゆっくりであると時間的効率が低下する。
そこで本研究では、水サーブ動作における腕のマニピュレーション制御の最適パラメータを解析的に導出し、大きな音が発生させることなく最短時間で机に食器を置く動作制御則を実現する。また、そのパラメータを人体に効率よくインプットする手法も考察する。
【実現方法】
1. 腕の動きのモデル化
まず、人体の腕の運動学モデルを立てる。人体の肩から手首までの自由度は7自由度であるが、ここでは円筒状のグラスをサーブする動作を考え、簡単のためグラスの鉛直軸での回転は無視することとする（つまり「飲み口」はどこでもよい）。したがって、橈骨と尺骨が成す面に対して垂直な手首運動は考えず、6自由度と見なす。まぁこの説明は図が無いと分かりにくいので、いつか気が向いたら図を用いて説明する。
次に、各関節の運動学を定義する。座標変換とかヤコビアンとか、マニピュレーションの話である。これはせいぜい学部レベルの話だが、私にとってはかなりむずかしいので、いつか気が向いたら続きを書く。
2. 設計制約
まず、食器が机に接触する際の速度 v を、大きな音が立たない程度に抑える必要がある。この速度に関しては、机に対して鉛直方向の成分 vsinθ のみが利く。
次に、その制約を満たした上で、出来る限り高速―時間 t 以内にサーブ動作を完了しなければならない。それならば食器が机に接触する直前まで最高速度で食器を動かし、衝突直前で急激に速度を落とせば良いように思えるが、それでは大きな加速度が発生し、グラスから水がこぼれてしまう恐れがある。よって、水がこぼれない程度に加速度 a を抑える必要がある。これが最優先事項と言ってよい。
加速度に関しては水平方向も鉛直方向も危なそうだが、鉛直方向について考えるには流体力学的アプローチが必要な感じがし、非常にむずかしそうである。よって今は、水面の傾きなどから簡単にモデル化できそうな、水平方向の加速度 acosθ についてのみ考える。しかしこれも厳密な説明は図などを要し面倒なので、いつか気が向いたら行う。
3. 最適制御パラメータの導出
腕モデルと設計制約さえ決まれば自明である。要は関節の各速度と角加速度の組み合わせ臨界を決めればよい。
4. 人体への制御則教示
サーブ対象のグラスに3次元加速度センサを取り付け、理想的な運動との偏差に比例した高圧電流を流すとかどうだろうか。これぞまさに教師信号である。
いつかもう少し真面目な答えを思いつくかもしれない。人間への動作教示というテーマは、ロボット工学の発達に伴い徐々に現実味を帯びてくるのではないだろうか。
いつかもう少し真面目な答えを思いつくかもしれない。人間への動作教示というテーマは、ロボット工学の発達に伴い徐々に現実味を帯びてくるのではないだろうか。
【考察】
こんなことを考えても何の意味もない。
【次回予告】
「カリー屋におけるQoS向上のためのタスク管理方式」
次回と言ってもいつになるか分からないが、カリー屋の業務をトラフィック理論の見地から分析する。入客フローを確率モデルや微分方程式で表現・解析したり、タスクを分類して並列実行方式を議論したりと、壮大な計画があるがどうせ最後までやらずに終わる。この次もサービスサービス。
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2009/07/11 (Sat.) Trackback() Comment(0) カレー
2009
06
24
本日のカリー
やぁ。カリー屋店員(22)です。
本日のカリーはエビフライ、さかなフライ、とコロッケと夏野菜のカリーでした（図1）。ボリューム満点過ぎ！ｗ
図1. 本日のカリー
この日は何と2人ものお客様に、絡まれました。
お客様A（年配の男性）「こかぁ昼間は美人な女の人（店員）がおってじゃが夜は美男子がおるんじゃねえ」
私「えっ、あ、いやいやそんな、はっはっはありがとうございますﾌﾋﾋﾋ」
お客様B（20代前半くらいの女性）「このお店で働くのは楽しいですか？」
私「えっ、あ、はい、結構楽しいですよﾌﾋﾋﾋ」
こんなことは滅多にありません。普段ボクはオーダーを取り食事をサーブする自動機械のようなものであり、彼らの興味がその人格にまで向くことはまず無いのです。いやぁ何か絡みたくなるような要素があったんですかんねぇ。お客様Bの質問はなかなか意味深です。楽しくなさそうに見えたんでしょうか？ いやそんなはずは。
しかしまぁ異常に暇でしたからねぇ。なんせオープン（17時半）から19時までノーゲ（無客）。その後もポツポツ、せいぜい10組足らず。さすがにここまで暇な日は珍しいですよ。
以上になります。それでは、失礼します。
2009/06/24 (Wed.) Trackback() Comment(2) カレー
2009
06
21
今日のカレー ～変な鶏のおもちゃ～
どうも、abeです。1日10時間は寝たいですやっぱり。6時間とか辛いよ。4時間睡眠とかで平気な奴らは一体どうなってるんだ？
今日はバイト先に知り合いが2組も来ました。しかも同時に！ まずマンドリン四大連合の面々（県大除く、6人）が来店。しかし満席、30分待ちということで一旦他所へ退避。その間に吹奏楽部の金管野郎共（M1、B3、B1の3人）が来店。その後マンドリンも入店。
両者に面識は無し、しかし接点は微妙にあるという……非常に面白い事態でした。吹奏楽部員たちは彼ら独自のテンションでしみじみと味わう。マンドリン部員たちはそれなりに盛り上がる。ｋリスが持ち込んだ、押したら「んびー」とか鳴るふざけた鶏のおもちゃがどうしても視界に入って、ついつい叩き飛ばしたくなる衝動を何とか抑えつつ、適当に働きました。あれを何気なく押したら意外と音がでかくて恥かいたぞ。
さて今日のカレーはビーフ、ナス、ほうれん草とコロッケのチーズカリー（図1）。うまかたです。やはりカレーは最高！
図1. 今日のカレー
それでは、失礼します。もうすべてを諦めて寝ようかな。しかしT-SQUAREはええのう！ 夏はフュージョンじゃ！
2009/06/21 (Sun.) Trackback() Comment(2) カレー
2009
06
14
本日のカリー ～ハーブ・オータの危機～
どうもどうも、abeですが。胃が痛いっすね、食べすぎで。
さて。この日のカリーは、ピーマン・パプリカなど夏系野菜のカリーでした（図1）。
図1. ピーマン・パプリカなどのカリー
ところで今週水曜、市大講堂大ホールにて激ヤバコンサートがあります。「オータサン チャリティコンサート」。何とあの世界的ウクレリストであるハーブ・オータさん（オータサン）がなぜか市大でコンサートを開くんです。なぜ市大！？ とにかくこれはヤバい、バイト入ってたけど早速休みを申請していざ行かん、と態勢を整えていました。
ところが！今になって、バイトが休めなくなるかもしれません！ うわぁっぁぁぁああお願いです何とかしてください神様！！ もうすべては彼に！そう！ ｋ米くんにかかってる！！！ 頼むわ！ｋ米！！
いけますように。カレーの神様にお祈りしています。
2009/06/14 (Sun.) Trackback() Comment(0) カレー
2009
06
07
ある日の思い出 ～カレーのための～
と大げさなタイトルですが、ただの数日前のカレーの記録。あ、abeです。
図1に、ある日食べたカレーの写真を示す。
図1. ある日のカレー
あれです、たしかビーフとじゃがいもときのことかのカレーです。それだけ。この日何があったかなァ…覚えてないや。ただ異常に人が多かったのは覚えてます。とうかさんで街に流れてるんじゃないの？ こんなはずでは。
以上になります。それでは、失礼します。
2009/06/07 (Sun.) Trackback() Comment(0) カレー
2009
05
22
Today's Curry
どうも、abeです。特に言いたいことはありません。
本日（22日）のカリーはビーフ、ナス、カツレツなどのカリー！（図1） 平日にしては意外と忙しく、あっという間に時が過ぎました。
図1. 本日のカリー
バイト終了後、工大新歓“焼肉ホイホイ”@工大部室へお邪魔しました。やべぇ人大杉。17人ぐらいおるぞ。そして焼肉煙がもうもうと。主賓の工大1年ｄ丸くんはとても人の良さそうなコでした。
そういえば何かｈ田が定演2部でタンゴ・アンスカイやるそうですね。さすが首席！ これは期待です。
以上になります。それでは、失礼します。
2009/05/22 (Fri.) Trackback() Comment(0) カレー
2009
05
17
本日のカリー ～教えて！ARToolKit～
どうも、avencheでございます。腹減った。
今日は一日中バイトでした。まぁ一日中と言っても11:30～16:00、19:00～22:00という区切りですが。ちかりた。本日のカリーはビーフ、じゃがいも、トマトなどのカリー。図1に示す。
図1. 本日のカリー
特筆すべきことは無し。またレジを壊しちゃったことぐらいかな。壊したというか開けたら閉まらなくなっただけだよ。最近調子悪いんだ、あれ。ボクのせいじゃない。信じてくれ。
ところで最近、諸事情に因りコンピュータヴィジョン関係の知識が必要になってます。OpenCVとかOpenGLとか誰か教えてくれ。あと比較的簡単に使えそうなやつとして、手乗り初音ミク＠ニコ動で話題のARToolKitというAPIがおいしそうです。誰か1から使い方等教えてくれ。
これこれ。すげくね？今さらだけど。いわゆる拡張型現実ってやつですが、とりあえずランドマークを自動認識する機能だけ使えればOKです。私はなるべくコードを読みたくない。分かりやすく使い方だけ教えてくれ。
いま糞猫が膝上に乗っています。さて寝るか。
2009/05/17 (Sun.) Trackback() Comment(1) カレー
2009
05
15
今日のカリー ～久々にやっちゃった～
どうも、abeです。
この日は午前中授業、昼から非常勤バイト、夜からカリー屋バイトというスケジュール。非常勤が2,560円×3コマ、カリー屋が800円×平均3時間ぐらいですから、この日だけで約1万円を稼ぎ出すという驚きの1日です。てか非常勤の時給がカリー屋の3倍以上てｗｗ 俺涙目ｗｗｗ まじめにはたらくのがばかばかしくなるね。ってこんなこといっちゃいかんいかん！！
さて非常勤から学校に戻る途中、例によってﾖｺｶﾞﾜさんの職場によりました。いつもどおり商品補充をしているﾖｺｶﾞﾜさんに忍び寄り、話しかける。「あの～アリナミン７ってどこですかね？」するとわざわざ栄養ドリンクのコーナーまで案内してくれました。しかしバラ売りのアリナミン７が無かったので、最近話題のアリナミンR（3本セット、880円）を買うことにしました。あの疲れたとき、寝る前に飲むやつです。
しかしレジ支払い時に気付く。あ…俺800円ぐらいしか持ってないや……その日、非常勤の給料日だったので嬉しくてわざわざ銀行に寄って通帳に記帳までしたのに、お金自体は下ろしてなかったんです。何てこった。結局800円以下で買えるアリナミンV 3本セットにチェンジしました。最悪だよ。こんなん久々！やっちゃった！大恥。
で、この日のカリーは何とステーキカリー（図1）。ｍ場さんの誕生日に便乗する形でボクのまかないまで豪華に！ まぁ素敵。
図1(a). ステーキカリー（引き）
図1(b). ステーキカリー（アップ）
というわけでｍ場さん、お誕生日おめでとうございます！！（読んでないけど）
2009/05/15 (Fri.) Trackback() Comment(0) カレー
2009
05
10
本日のカリー ～ねむすぎる～
やぁ、abeです。
あまりにも眠いので、写真を載せるのみに留めます。図1に、本日のカリーを示す。
図1. ビーフ、ナスやら海老天らしきもののカリー
では、これにて失礼します。
おおっと！ 大事なことを言い忘れてました！ 今日の似てる人コーナー！ 今日は ｉ 森さん（県大Mc., 4年）に結構似た人が来ました。髪型や輪郭や雰囲気などがそこそこ似てました。似てるだけだけど。それだけ。
というわけで今度こそ寝ます。おやすマイルス☆ミ
2009/05/10 (Sun.) Trackback() Comment(0) カレー
2009
05
05
今日もカレー
どうもabeです。またカレーです。
いやぁ～ゴールデンウィークなのに何でこんなに暇なのか。この日も前日も暇暇暇。みんなフラワフェスティバルに行ってんのか。ご苦労なこった。
暇だと必然的に店長と猫トークで盛り上がります。動物病院の話題とか結構現実的なものだったり、猫の生態の面白さについてだったりします。廿日市のナルト動物病院はすごい。良心的すぐる。とか。猫が鳥を狙うときに出すカカカカカッっていう音はどこから出しているのか。とかとか。
昼間、青木さやかに少し似た、露出度の高いナイスバディなおねえさんがひとりで来られました。髪型と輪郭と眉間の皺のより具合が似ていました。思わず何度もチラ見してしまいました……などという迂闊なことは書きません。私は真面目でストイックな従業員です。
夜は、3人の団体様がやって来られて、「ひとりだけカレーがだめなんですけど、カレー以外のメニューはありますか？ハヤシライスとか」と聞かれました。うーん残念。サラダとご飯ぐらいしか無いんですよ。うちはカレー屋なんで。その旨お伝えすると帰られました。申し訳ございません。うちはカレー屋なのです。(>_<)
さて本日のカリーは鶏のヤゲン軟骨とその他諸々のカリー（図1）。うまかっ です
図1. 本日のカリー
2009/05/05 (Tue.) Trackback() Comment(0) カレー